復雜水域船舶避碰路徑規劃研究
謝新連; 何平; 何傲; 辛劍英 大連海事大學綜合運輸研究所; 遼寧大連116026
關鍵詞：船舶工程 避碰路徑規劃 復雜水域 切線圖法 dijkstra算法
摘要：針對目標船和礙航障礙區同時存在的復雜水域船舶避碰問題,在考慮《國際海上避碰規則》的前提下,結合避讓目標船舶的預測危險區(PAD)理論、借鑒船舶領域相關成果進行的緩沖區分析以及切線圖法對復雜水域進行環境建模,再用Dijkstra算法求得一條避開所有礙航區的初始路徑;并利用船舶回轉直徑,基于改進的2-turn方法對初始路徑進行平滑處理,給出了避碰轉彎角度和復航角度,其不僅能夠平滑路徑還能檢驗原路徑的有效性;最后進行了仿真實驗,驗證了該方法的正確性與適用性;再與Maklink圖結合Dijkstra和蟻群算法的路徑規劃方法進行對比分析,結果表明該方法在時間性能、路徑整體的平滑性、路徑優化程度等方面更具優勢。
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