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復(fù)雜水域船舶避碰路徑規(guī)劃研究
關(guān)鍵詞：船舶工程 避碰路徑規(guī)劃 復(fù)雜水域 切線圖法 dijkstra算法
摘要：針對目標(biāo)船和礙航障礙區(qū)同時存在的復(fù)雜水域船舶避碰問題,在考慮《國際海上避碰規(guī)則》的前提下,結(jié)合避讓目標(biāo)船舶的預(yù)測危險區(qū)(PAD)理論、借鑒船舶領(lǐng)域相關(guān)成果進(jìn)行的緩沖區(qū)分析以及切線圖法對復(fù)雜水域進(jìn)行環(huán)境建模,再用Dijkstra算法求得一條避開所有礙航區(qū)的初始路徑;并利用船舶回轉(zhuǎn)直徑,基于改進(jìn)的2-turn方法對初始路徑進(jìn)行平滑處理,給出了避碰轉(zhuǎn)彎角度和復(fù)航角度,其不僅能夠平滑路徑還能檢驗(yàn)原路徑的有效性;最后進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方法的正確性與適用性;再與Maklink圖結(jié)合Dijkstra和蟻群算法的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行對比分析,結(jié)果表明該方法在時間性能、路徑整體的平滑性、路徑優(yōu)化程度等方面更具優(yōu)勢。
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