基于深度圖像的激光點云配準算法
包竹; 謝磊; 陸楠楠; 常吉亮 武漢理工大學國家水運安全工程技術研究中心; 武漢430063; 武漢理工大學能源與動力工程學院; 武漢430063
關鍵詞：深度圖像 orb算法 圖像配準 點云配準 icp算法
摘要：針對迭代最近點(Iterative Closet Point, ICP)在配準過程中容易陷入局部最優的情況,提出一種基于深度圖像匹配的點云配準算法。通過點云深度信息得到點云在投影平面上的深度圖像,采用深度圖像的配準選擇定向二進制簡單描述符(Oriented Fast and Rotated BRIEF,ORB)算法對深度圖像進行配準,對匹配結果采用隨機采樣一致性(RANSAC)算法對配準特征點進行篩選,剔除錯誤匹配點,保留匹配正確的圖像特征點,將其索引到三維點云數據中。根據匹配的三維點云數據計算點云初始旋轉矩陣和平移向量,調整點云初始位置,為后續精配準提供良好的初始位置,同時用ICP算法完成精配準,基于PCL(Point Cloud Library)開源數據庫實現精配準過程。通過改進可有效緩解現有算法中存在的迭代易陷入局部最優的問題,提高精配準的速度、精度和可靠度等,并通過試驗的手段驗證算法的有效性。
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