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關鍵詞：組合導航 梯度下降四元數算法 安裝誤差角 比例因子誤差 

摘要：針對如何快速精確標定出多普勒計程儀(DVL)的比例因子誤差以及DVL和捷聯慣導(SINS)之間的安裝誤差角的問題,提出了一種基于梯度下降四元數估計理論的位置觀測DVL標定方法。以SINS/DVL/GNSS為組合導航方式,利用多普勒測速原理標定出比例因子誤差,通過構造位置矢量觀測方程,采用梯度下降四元數方法得到安裝誤差角的標定結果。通過仿真及試驗驗證了所提出方法的有效性,并與卡爾曼濾波標定算法進行了比較,結果表明:比例因子估計值誤差的最終標定結果在0.06%以內,安裝角估計誤差最終標定結果在0.05°以內,具有較好的工程應用價值。

中國慣性技術學報雜志要求:

{1}文中插圖與表格放在相應正文之后。表須為三線表，表的序號及表題置于表格上方，表注放在表格的下方。插圖應為黑白色，其序號、圖題及注釋居中放在圖的下方。

{2}來稿必須包括標題、作者、作者單位及地址、摘要、關鍵詞、正文、參考文獻、作者簡介。

{3}文中一級標題、二級標題、三級標題、四級標題的序號用“一、……”“（一）……”“1．……”“（1）……”標示。

{4}來稿附不超過200字的中英文摘要及關鍵詞3~8個。

{5}基金項目（文章產出的資助背景）：基金項目名稱全稱及具體項目編號（或項目批準號）。

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