一種雙擺效應(yīng)橋式起重機(jī)光滑魯棒控制方法
關(guān)鍵詞：雙擺效應(yīng)起重機(jī) 消擺 魯棒控制
摘要：在現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域,起重機(jī)被廣泛用于大體積負(fù)載的運(yùn)輸工作。在許多實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中,由于吊鉤的質(zhì)量無(wú)法忽略不計(jì),整個(gè)起重機(jī)系統(tǒng)往往呈現(xiàn)出復(fù)雜的雙擺效應(yīng),這一特性增強(qiáng)了起重機(jī)系統(tǒng)的復(fù)雜性、非線性與欠驅(qū)動(dòng)特性。因此,針對(duì)具有雙擺效應(yīng)的起重機(jī)系統(tǒng),提出了一種新型的魯棒控制策略,實(shí)現(xiàn)了臺(tái)車的精確定位,并有效地消除了負(fù)載與吊鉤的兩級(jí)擺動(dòng)。具體而言,首先對(duì)原系統(tǒng)模型進(jìn)行近似線性化處理,得到了可以準(zhǔn)確描述雙擺起重機(jī)特性的近似化模型。在此基礎(chǔ)上,提出了一種基于超螺旋的光滑魯棒控制算法,并通過(guò)嚴(yán)格的理論分析證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。將所提方法應(yīng)用于雙擺起重機(jī)硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái),實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所提控制器的優(yōu)良性能。
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