基于PointNet++的室外場景三維點云多目標檢測方法
吳登祿; 薛喜輝; 張東文; 付展宏 順豐科技有限公司; 物流機器人技術與應用工程研究中心
關鍵詞：點云 目標檢測 室外場景
摘要：針對室外場景三維點云的稀疏性對目標檢測帶來的挑戰問題,設計一個基于PointNet++的點云檢測方法。該方法首先預處理點云,獲取感興趣區域點云;再聚類點云,對物體進行分割;接著通過PointNet++檢測,獲得目標的類別結果;最后通過三維boundingbox獲得目標物體的長寬高及朝向。為驗證該方法的有效性,用16線velodyne激光雷達采集室外真實場景的數據,并制作樣本集進行網絡訓練。最終結果驗證,該方法能獲得較高的檢測準確率,并滿足實時性要求。
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