柔性倒立擺系統建模與控制效果
張國斌; 張青斌; 豐志偉; 陳青全; 高峰 國防科技大學空天科學學院; 湖南長沙410073
關鍵詞：倒立擺 自動控制
摘要：基于絕對節點坐標法(ANCF)建立了柔性倒立擺的動力學模型,并嵌入剛體假設條件下建立的經典倒立擺控制系統,以考察倒立擺柔性對控制系統的影響。實驗與仿真的對比結果驗證了該建模方法的可靠性。仿真結果表明:在倒立擺楊氏模量較大的情況下,控制系統對柔性體和剛體模型的作用效果基本一致;隨著楊氏模量的減小,柔性倒立擺在控制系統作用下穩定振動直至失穩并跌落。
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