基于級聯濾波的多AUV協同定位算法
馬朋 中國電子科技集團公司第二十研究所; 西安710068
關鍵詞：多自主水下航行器 協同定位 級聯濾波 復雜度
摘要：針對交替領航下的多自主水下航行器(AUV)協同定位系統,利用級聯濾波架構設計了一種多AUV協同定位自適應濾波算法,通過將協同定位系統中的跟隨AUV狀態估計分解為航向估計與位置估計兩部分,克服了在僅有部分距離量測下航向角估計可觀測性差的影響,減小了距離量測誤差模型不確定所引起的定位誤差波動。同時,引入算法復雜度評價標準對所設計的級聯自適應濾波算法進行分析。仿真結果表明,該算法具有較高的定位精度,可有效降低計算復雜度。
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