基于地磁場自適應(yīng)修正的航姿系統(tǒng)姿態(tài)解算研究
關(guān)鍵詞：ahrs 地磁場 地球重力場 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法 數(shù)據(jù)融合
摘要：針對航姿參考系統(tǒng)(attitude and heading reference system,AHRS)中,MEMS陀螺儀輸出噪聲過大、零點漂移無法完全消除、角速率輸出易受干擾等導(dǎo)致的姿態(tài)四元數(shù)精度低、累積誤差較大等問題,提出了一種自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法,利用地球物理場(地球重力場、地磁場)信息不斷自適應(yīng)修正MEMS陀螺儀在姿態(tài)解算過程中的累積誤差。在ROS機(jī)器人平臺上進(jìn)行了實驗,實驗結(jié)果表明該算法能有效解決在求解姿態(tài)四元數(shù)過程中累積誤差較大的問題,同時可以提高姿態(tài)解算精度,進(jìn)而驗證了該算法的有效性。
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