非對準情況下靜脈穿刺針力測量
李籽興; 泮長存; 李明偉; 危嘉琪; 馮巍巍; 湯劫; 王亞明; 裘毅剛; 周麗紅; 蘇柏泉 北京郵電大學自動化學院醫療機器人實驗室; 北京天壇醫院; 海軍總醫院; 北京郵電大學醫院
關鍵詞：靜脈穿刺 力測量 醫療機器人
摘要：目的 靜脈入針是醫院的常規操作,但存在失誤率,易導致二次入針等不利情況。因此,提高入針準確率是關鍵。作為提高入針準確率的基礎性工作,本文研究靜脈入針力在非理想情況下的特點。當前,對靜脈穿刺針頭插入血管的現有研究基于理想情況,即,靜脈穿刺針的軸線與目標靜脈的軸線共面且共線。然而在實際中,這種精準入針的情況不易發生,在靜脈和針的軸向之間存在偏差。本文研究非理想/實際入針狀態,即靜脈軸向和針軸向的之間未對準。方法 首先,實驗平臺被設計為具有5個自由度,并且靜脈穿刺針由具有3個平移自由度的平移運動驅動以將針移動到靜脈。然后,通過調整針的軸線與靜脈的軸線之間的角度和針軸線的俯仰角進行一系列實驗。結果 本文獲得一系列非理想情況下靜脈入針的力作用實驗曲線。結論 獲得的力作用曲線與軸線重合情況下力作用曲線不同。本研究首次提出非理想情況下靜脈入針的受力規律,有助于確定針和靜脈軸線之間的錯位,進一步為提高入針準確率提供規律性指導。
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