基于模型預測的無人駕駛車輛路徑跟隨控制
張嚴; 黃妙華 武漢理工大學汽車工程學院; 湖北武漢430070
關鍵詞：模型預測控制 無人駕駛 遺傳算法 路徑跟隨
摘要：為了使汽車對所規劃的路徑進行準確穩定地跟隨,建立了縱向、橫向和橫擺的三自由度汽車動力學模型,確定目標函數并加入約束條件,利用遺傳算法(GA)對模型預測控制器(MPC)的預測時域、控制時域這兩個重要參數進行優化。搭建了Carsim/Simulink聯合仿真平臺,完成了不同車速工況下的雙移線路徑跟隨控制仿真。仿真結果表明,經過GA優化的MPC控制器對目標路徑的跟隨具有較高的準確度和穩定性。
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