基于因子圖的自動駕駛融合定位研究
袁子葉; 尹慧琳; 伍淑莉 同濟大學中德學院電子信息系; 上海201804
關鍵詞：自動駕駛系統 即時定位及地圖構建 信息融合 因子圖
摘要：在自動駕駛系統的即時定位及地圖構建問題中,當行車路況復雜多變時,如何對車輛位姿進行準確實時估計是一個關鍵問題。就該問題提出基于因子圖的多傳感器融合方法,在Matlab軟件環境中實現車輛的準確實時定位。根據實際駕駛過程的特性選擇試驗采用的數據類型并建立相應的數學模型,分別根據GPS及IMU數據特征以及VO和IMU的數據特征建立相應的融合因子圖模型,基于KITTI數據集,對所建立的融合因子圖模型進行試驗驗證。結果表明,通過融合因子圖模型可以準確地估計車輛當前時刻的位姿。
汽車工程學報雜志要求:
{1}摘要應具有獨立性，內容包括目的、方法、結果、結論4部分，200字左右；關鍵詞3~5個
{2}我們倡導并堅守嚴謹的學術誠信，反對一稿多投，拒絕抄襲！
{3}本類注釋是對論著正文中某一特定內容的進一步解釋或補充說明，或者各種不宜列人參考文獻的引文，如檔案資料、內部資料，轉引類文獻。
{4}引言應簡明概括論文的研究基礎、國內外研究現狀、研究目的與意義等。
{5}投稿作者務必注明詳細通信地址、電話及電子信箱，以便編輯部及時與您聯系。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
相關期刊
