基于分數階PID理論的汽車線控轉向的主動控制
趙樹恩; 劉秋楊 重慶交通大學機電與車輛工程學院; 重慶400074
關鍵詞：汽車行駛穩定性 主動控制 變傳動比 分數階pid 粒子群算法
摘要：為實現更好的車輛穩定性,提出一種基于分數階比例積分微分(PID)理論的線控轉向(SBW)主動控制方法。建立了SBW系統Simulink動力學模型,設計了定橫擺角速度增益的理想變傳動比曲線;基于橫擺角速度反饋的狀態跟蹤校正控制策略,提出該算法;利用Oustaloup濾波器和粒子群優化算法,進行了有理化和參數整定處理。在高速雙移線和魚鉤工況下,進行了離線Carsim/Simulink聯合仿真分析。結果表明:相比于傳統PID控制和模糊控制,該控制方法的橫擺角速度降低了4.7%和9%,側向加速度降低了6.3%和7.7%,質心側偏角降低了9.8%和19.5%;因而,該控制器具有較好的SBW主動控制性能。
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