雙未知輸入自校準濾波方法
傅惠民; 楊海峰 北京航空航天大學小樣本技術研究中心; 北京100083
關鍵詞：濾波 雙未知輸入 系統誤差 自校準 導航
摘要：在通信、導航、制導與控制、故障診斷等許多工程領域中,由于環境因素的影響、模型和參數的不當選取、量測設備故障等原因,系統狀態方程和量測方程中往往含有未知輸入(未知系統誤差),而傳統的Kalman濾波方法卻無法消除這兩種未知輸入的影響,導致產生較大的濾波誤差。為此,文章提出一種雙未知輸入自校準濾波方法,分別對線性系統和非線性系統進行了詳細討論,并給出了相應的公式和計算步驟。該方法能夠自動識別狀態方程和量測方程中有無未知輸入,當有未知輸入時,能對其進行自動估計、補償和修正。大量實例計算和仿真模擬結果表明,與傳統方法相比,該方法能夠有效提高狀態估計精度,且計算簡單,便于工程應用。
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