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基于量子行為煙花算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃及平滑
關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃 量子行為 煙花算法 人工勢(shì)場(chǎng)法 均值濾波
摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃問題,提出一種基于量子行為煙花算法(quantum-behaved fireworks algorithm,QFWA)的路徑規(guī)劃方法.改進(jìn)算法在基本煙花算法(fireworks algorithm,FWA)的基礎(chǔ)上增加了基于量子行為的煙花爆炸策略.該策略使得種群在接近全局最優(yōu)時(shí)具有較強(qiáng)的局部搜索能力,同時(shí)在種群遠(yuǎn)離全局最優(yōu)位置時(shí)具有較強(qiáng)的全局搜索能力.改進(jìn)算法提高了煙花爆炸產(chǎn)生火花的多樣性和算法的收斂速度.在Benchmark測(cè)試函數(shù)上將改進(jìn)算法與其他幾種優(yōu)化算法進(jìn)行了對(duì)比,結(jié)果表明改進(jìn)算法的性能優(yōu)于其他算法.將QFWA應(yīng)用于求解移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題,并采用均值濾波結(jié)合人工勢(shì)場(chǎng)法對(duì)規(guī)劃出的路徑進(jìn)行路徑平滑處理.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明改進(jìn)方法在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題上的可行性和有效性.
控制理論與應(yīng)用雜志要求:
{1}原稿中圖、表集中附于文后，分別按其在正文中出現(xiàn)的先后次序連續(xù)編碼。每幅圖表應(yīng)冠有圖（表）題。說明性的文字應(yīng)置于圖（表）下方注釋中，并在注釋中標(biāo)明圖表中使用的全部非公知公用的縮寫。
{2}3個(gè)月內(nèi)未接到用稿通知，作者可自行處理。
{3}來稿所涉及的課題如屬于基金資助項(xiàng)目，應(yīng)于文題頁(yè)左下方加以注釋，并附基金證書復(fù)印件。
{4}正文標(biāo)題：內(nèi)容應(yīng)簡(jiǎn)潔、明了。標(biāo)題層次一級(jí)標(biāo)題用“一、二、……”來標(biāo)識(shí)，二級(jí)標(biāo)題用“（一）、（二）、……”來標(biāo)識(shí)，三級(jí)標(biāo)題用“1.2.”來標(biāo)識(shí)，四級(jí)標(biāo)題用“（1）（2）”來標(biāo)識(shí)。一般不宜超過4層。
{5}注釋均采用當(dāng)頁(yè)腳注連排，標(biāo)號(hào)為①、②、③……
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