有障礙區域的多無人機多目標點路徑規劃
肖春暉; 鄒媛媛; 李少遠 上海交通大學自動化系; 上海200240; 系統控制與信息處理教育部重點實驗室; 上海200240
關鍵詞：曲率約束 障礙區域 多目標點路徑規劃 遺傳算法
摘要：主要討論了有障礙區的多無人機多目標點的路徑規劃問題.采用Dubins模型滿足無人機的曲率約束,建立了含有混合變量的多約束優化問題,通過改進的遺傳算法對優化問題進行求解,得到了滿足基本約束條件的無人機遍歷順序和航向角,并確定了每個無人機的Dubins路徑;給出了確定路徑進入障礙區的檢測方法,采用Dubins-快速擴展隨機樹算法對進入障礙區域的路徑進行調優,得到了滿足障礙約束條件的優化無人機路徑.通過仿真算例對比實驗,證明了所提算法的有效性.
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