基于MATLAB的KUKA機器人運動學分析與仿真研究
趙文強; 張小軍; 苗揚 北京工業大學機械工程與應用電子技術學院; 北京100124
關鍵詞：機械臂 roboticstoolbox 蒙特卡洛法 運動學分析 軌跡規劃
摘要：以一種應用于飛機燃油補給的加油機器人為研究背景,對實驗室的六自由度機械臂進行研究。首先確定其D-H參數,采用仿真模塊建立機械臂運動學模型,分析其正、逆運動學問題并仿真驗證;然后根據其關節角范圍利用蒙特卡洛法分析機械臂可達工作空間;最后在關節空間對機械臂進行軌跡規劃,得到運動中各關節位移、速度、和加速度的變化。通過分析得出仿真是可行的,對下一步研究機器人實體控制具有重要的意義。
機械研究與應用雜志要求:
{1}因匿名評審需要，正文部分不得出現與作者有關的任何信息。
{2}文稿應為word文檔，在“主題”欄中注明“作者一標題。
{3}來稿文責自負。作者應對稿件內容和署名負責，且保證稿件內容不得抄襲或重復發表。編輯部對來稿有權做技術性和文字性修改，實質性內容修改需征得作者同意
{4}題目應簡潔、具體、明確，概括論文要旨，不超過20字。
{5}所有作者的工作單位，均應包括單位名稱（院校給到系），所在省、市名及郵政編碼，多作者的工作單位名稱之前加與作者姓名序號相同的數字序號，中間用“；”隔開；工作單位的英譯文給出全稱，不能用縮寫詞（系名除外）。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
相關期刊
