酒店送貨機器人機械臂結構參數優化研究
孫鳳; 尹曉麗 中國石油大學勝利學院機械與控制工程學院; 山東東營257061
關鍵詞：機械臂 結構參數 關節轉角 速度波動
摘要：為提高酒店送貨機器人機械臂的穩定性能,設計了一種機械臂結構參數優化方法。在傳統機械臂結構的基礎上,利用有限元分析模型,確定機械臂關節的轉角范圍與約束條件,并在此基礎上生成優化變量與多目標函數,構建函數模型,結合動態力學分析法,實現機器人機械臂結構的參數優化。仿真結果表明,優化前后機械臂關節的角速度波動幅值下降明顯,說明通過參數優化使機械臂的速度波動得到抑制,對穩定性能的優化效果較好。
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