多模式空間6R地面移動(dòng)機(jī)構(gòu)
關(guān)鍵詞：空間6r機(jī)構(gòu) 單閉鏈機(jī)構(gòu) 多模式移動(dòng)
摘要：提出一種新型空間單閉鏈F1C1(約束力F和約束力偶C)約束型6R(轉(zhuǎn)動(dòng)副)機(jī)構(gòu),并應(yīng)用其研制一種地面移動(dòng)機(jī)器人。基于單環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)型綜合方法,構(gòu)造出空間單閉鏈單自由度F1C1約束型6R機(jī)構(gòu),應(yīng)用螺旋理論進(jìn)行自由度和奇異位置分析,結(jié)合地面移動(dòng)需求構(gòu)造地面移動(dòng)機(jī)器人,進(jìn)行了桿件形狀的設(shè)計(jì),規(guī)劃驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)布局方案,完成運(yùn)動(dòng)學(xué)和移動(dòng)機(jī)理分析,規(guī)劃類蠕動(dòng)、平面4R轉(zhuǎn)向和內(nèi)翻三種移動(dòng)模式,分析越障性能,揭示其突出的折展特性。制作樣機(jī),驗(yàn)證了多模式空間6R地面移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的可行性。
機(jī)械工程學(xué)報(bào)雜志要求:
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