四足機(jī)器人動(dòng)步態(tài)下實(shí)時(shí)足底力優(yōu)化方法的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證
關(guān)鍵詞：四足機(jī)器人 動(dòng)步態(tài) 足底力分配 二次型優(yōu)化 虛擬模型控制
摘要：為實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人在動(dòng)步態(tài)下的穩(wěn)定行走及最優(yōu)足底力分配,提出了融合全尺寸虛擬模型和動(dòng)力學(xué)模型的四足機(jī)器人控制框架.在支撐相中,將軀干質(zhì)心虛擬力與足底力分配問(wèn)題轉(zhuǎn)化成二次型優(yōu)化問(wèn)題,通過(guò)Gurobi庫(kù)求最優(yōu)值,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的最優(yōu)足底力分配.在擺動(dòng)相中,融合動(dòng)力學(xué)前饋和虛擬模型控制方法實(shí)現(xiàn)了平滑的軌跡追蹤.通過(guò)Webots動(dòng)力學(xué)仿真,將該方法與基本的位置阻抗控制方法在四足機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行了對(duì)比分析,結(jié)果證明該方法能減小大約30%的足地交互沖擊力,同時(shí)有效提高了機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性.
機(jī)器人雜志要求:
{1}參考文獻(xiàn)必須在文中用[數(shù)字]標(biāo)出對(duì)應(yīng)標(biāo)號(hào),參考文獻(xiàn)統(tǒng)一列在文后。
{2}著作類(lèi)：作者（譯者）姓名、書(shū)名、出版地、出版社名稱(chēng)、出版年份、頁(yè)碼（直接引文時(shí)標(biāo)明）。論文類(lèi)：作者姓名、文章名、所載報(bào)刊名稱(chēng)、年份、期號(hào)、頁(yè)碼。
{3}如一旦發(fā)現(xiàn)一稿兩用，本刊將刊登該文系重復(fù)發(fā)表的聲明，并在3年內(nèi)拒絕以該文第一作者和通訊作者的任何來(lái)稿。
{4}論文題目應(yīng)當(dāng)簡(jiǎn)潔明了，反映論文的主旨。論文題目應(yīng)便于讀者檢索、轉(zhuǎn)抄和引用，中文題名不宜超過(guò)20個(gè)字；外文題名不超過(guò)10個(gè)實(shí)詞。不宜采用抒情意味、反問(wèn)意味的主標(biāo)題和副標(biāo)題。
{5}任何來(lái)稿視為作者、譯者已經(jīng)閱讀或知悉并同意本須知約定。
注：因版權(quán)方要求，不能公開(kāi)全文，如需全文，請(qǐng)咨詢(xún)雜志社
