一種協作機器人工作空間靈活度的求解方法
田勇; 王洪光; 潘新安; 胡明偉 中國科學院沈陽自動化研究所; 遼寧沈陽110016; 中國科學院機器人與智能制造創新研究院; 遼寧沈陽110016; 中國科學院大學; 北京100049
關鍵詞：工作空間靈活度 協作機器人 偏置 誤差參數
摘要：傳統機器人工作空間靈活度主要采用逆運動學方法(IK)進行求解,而偏置的存在導致協作機器人的逆運動學求解困難,無法求解其工作空間靈活度.為此,提出了一種不需要進行逆運動學求解的改進方法.首先,對機器人偏置進行定義,并分析IK方法的不足.然后,借助服務球的概念得到滿足服務點條件的幾何約束,通過該幾何約束得到求解靈活度的誤差模型,并提出影響靈活度求解的誤差參數E及工作空間靈活度指標λ.接著,分析改進方法中的參數n、n0、n1對E、λ的影響,并確定該參數的取值.最后,對比改進方法與IK方法可知,在保證求解準確性的前提下,改進方法比IK方法的求解時間短、計算效率高.通過求解具有偏置的協作機器人工作空間靈活度,證明了改進方法具有適應性強的特點.
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