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主從式手術機器人主手消抖方法
姜紫陽; 代煜; 張建勛; 孫會嬌 南開大學機器人與信息自動化研究所; 天津300350
關鍵詞：主從手術機器人 生理抖動 信號擬合 自適應濾波
摘要：針對實際操作中主手機械臂引入的抖動噪聲,首先使用高精度加速度計對不同人不同時段的抖動信號進行采集并分析其特點,繼而再根據抖動信號的先驗信息設計改進型自適應帶限多線性傅里葉擬合器(BMFLC).該方法使用覆蓋抖動信號頻率段的具有特定間隔的基頻信號通過最小均方(LMS)算法擬合抖動信號,用以補償手術操作中抖動信號的影響.針對抖動信號中幅值較高的頻段,提出擬合器頻帶的稠密劃分方法.實驗結果表明,改進型BMFLC算法的補償效果比標準型提高約10%.
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