主從式手術機器人主手消抖方法
姜紫陽; 代煜; 張建勛; 孫會嬌 南開大學機器人與信息自動化研究所; 天津300350
關鍵詞：主從手術機器人 生理抖動 信號擬合 自適應濾波
摘要：針對實際操作中主手機械臂引入的抖動噪聲,首先使用高精度加速度計對不同人不同時段的抖動信號進行采集并分析其特點,繼而再根據抖動信號的先驗信息設計改進型自適應帶限多線性傅里葉擬合器(BMFLC).該方法使用覆蓋抖動信號頻率段的具有特定間隔的基頻信號通過最小均方(LMS)算法擬合抖動信號,用以補償手術操作中抖動信號的影響.針對抖動信號中幅值較高的頻段,提出擬合器頻帶的稠密劃分方法.實驗結果表明,改進型BMFLC算法的補償效果比標準型提高約10%.
機器人雜志要求:
{1}參考文獻必須在文中用[數字]標出對應標號,參考文獻統一列在文后。
{2}著作類：作者（譯者）姓名、書名、出版地、出版社名稱、出版年份、頁碼（直接引文時標明）。論文類：作者姓名、文章名、所載報刊名稱、年份、期號、頁碼。
{3}如一旦發現一稿兩用，本刊將刊登該文系重復發表的聲明，并在3年內拒絕以該文第一作者和通訊作者的任何來稿。
{4}論文題目應當簡潔明了，反映論文的主旨。論文題目應便于讀者檢索、轉抄和引用，中文題名不宜超過20個字；外文題名不超過10個實詞。不宜采用抒情意味、反問意味的主標題和副標題。
{5}任何來稿視為作者、譯者已經閱讀或知悉并同意本須知約定。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
