樹莓派雙目視覺測距與紅外傳感混合避障研究與設計
王浩鑫; 謝景衛(wèi); 于嘉民; 樊宗賜 大連大學信息工程學院; 遼寧大連116622; 大連大學創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)學院; 遼寧大連116622
關鍵詞：雙目視覺測距 sift算法 紅外傳感器 樹莓派 避障
摘要：針對移動避障平臺單一傳感器進行障礙物的檢測與避讓時不能保證準確、可靠性的問題。研究和設計了一種基于樹莓派雙目視覺測距與紅外傳感器相結合的距離測量系統(tǒng),并將此系統(tǒng)搭載于智能小車進行避障功能的實現(xiàn)。利用OpenCV平臺,通過一系列圖像處理算法獲取到障礙物的距離數(shù)據(jù),再結合避障算法實現(xiàn)避障。考慮到PC平臺體積過大,因此將算法移植到樹莓派平臺后搭載至智能小車,同時增設紅外傳感對雙目視覺測距進行輔助,能夠提高移動避障系統(tǒng)的魯棒性。實驗結果表明,使用此方法進行避障的智能小車數(shù)據(jù)精確、工作穩(wěn)定。
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