具有冗余自由度的混聯自動鉆鉚機運動學分析
陳文亮; 王慧; 王珉; 潘國威 南京航空航天大學機電學院; 江蘇南京210016
關鍵詞：自動鉆鉚 混聯機構 冗余自由度 運動學分析
摘要：為了提高飛機壁板裝配自動鉆鉚的質量和效率,研究了一種含有冗余自由度和串并混聯結構形式的自動鉆鉚機統一運動學模型及其正反解問題.通過坐標定義的等效變換法,將自動鉆鉚機并聯部分的動靜平臺等效倒置,基于虛設支鏈法和D-H方法建立了自動鉆鉚機串并形式的閉鏈運動學模型,在此基礎上獲得運動學位置正解的解析解;針對自動鉆鉚機具有冗余自由度和混聯結構形式的特點,提出運動學逆解分步求解的解耦策略.實例計算表明,自動鉆鉚機實際位姿與給定目標位姿之間的位置平均誤差和法向平均誤差分別為0.13191mm和0.16842°,說明文中方法是正確的和有效的.
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