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關鍵詞：規(guī)劃控制 無人船 航向保持 魯棒控制 閉環(huán)增益成形算法 

摘要：針對無人船規(guī)劃控制策略中航向反饋控制模塊的設計問題,本文采用閉環(huán)增益成形算法對其進行控制器設計研究。利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論對閉環(huán)增益成形算法所設計航向控制器的魯棒性和穩(wěn)定性進行分析,證明了控制系統(tǒng)的L 2增益魯棒性能與控制器參數密切相關,并可以由此定量地求解出控制器參數的取值范圍。在仿真實驗中采用本文所提出的控制器設計策略在多向不規(guī)則波條件下對大型船舶“育鯤”輪進行仿真實驗,并將本文所提出的控制策略應用于小型無人船舶的仿真實驗中,通過與非線性反饋控制算法的仿真結果進行對比分析,結果表明:本文所提出的航向反饋控制器控制性能提升約4%~12%,且控制器結構簡單,具有很好的應用潛力。

哈爾濱工程大學學報雜志要求:

{1}參考文獻集中列于文末并標上序號，正文中也相應用方括號注明，在文獻題名后標注該文獻的類型。

{2}來稿一律使用word格式，標題為二號小標宋、作者和單位為四號仿宋、正文為三號仿宋。

{3}正文標題：內容應簡潔明了，層次不宜過多，層次序號為一、（一）、1、（1）等，或者采用1、1.1、1.1.1等，層次少時可依次選序號。

{4}中英文對照的標題、作者、作者單位、摘要、關鍵詞。

{5}每篇論文需撰寫中、英文摘要。系統(tǒng)地闡述實驗的目的、方法、結果、結論，但以上詞語不以小標題的方式出現。

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