PDR算法對(duì)地磁室內(nèi)定位精度的提升研究
關(guān)鍵詞：室內(nèi)定位 pdr 粒子濾波 地磁指紋匹配 融合算法
摘要：利用建筑物中金屬結(jié)構(gòu)引起的地磁場(chǎng)擾動(dòng)可以對(duì)室內(nèi)的行人目標(biāo)進(jìn)行定位,而且基于地磁場(chǎng)的定位無需布設(shè)任何額外設(shè)施,因此可以以低成本實(shí)現(xiàn)定位。但僅靠單一的地磁技術(shù)無法滿足室內(nèi)定位的精度要求。為了解決磁場(chǎng)數(shù)據(jù)中單點(diǎn)定位的模糊性問題,本文提出了一種利用粒子濾波算法將PDR與地磁相融合的室內(nèi)定位方法,并開發(fā)了地磁室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng),以智能手機(jī)為硬件平臺(tái)構(gòu)建磁力計(jì)傳感器模型,建立匹配軌跡的均方誤差準(zhǔn)則并實(shí)現(xiàn)PDR累積誤差實(shí)時(shí)校正的迭代計(jì)算。在68 m×1.8 m的試驗(yàn)區(qū)域內(nèi),產(chǎn)生的平均定位誤差為1.13 m,最大定位誤差為2.17 m。本文算法的定位精度比單獨(dú)PDR算法提升了42%;與單一地磁指紋匹配算法相比,定位精度提高了57%。試驗(yàn)證明,本文提出的融合算法對(duì)提高室內(nèi)定位精度具有顯著的作用。
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