基于ZMP的腿式緩沖平臺著陸穩定性分析
霍瑞坤; 狄長春; 王國平; 李旭 陸軍工程大學火炮理論教研室; 石家莊050003; 中國人民解放軍95985部隊94分隊; 河南開封475000; 中國人民解放軍北京軍事代表局; 石家莊050003
關鍵詞：膠泥阻尼器 零力矩點 判據 穩定性
摘要：為研究腿式緩沖平臺著陸的穩定性,結合膠泥阻尼器特點,建立腿式緩沖平臺動力學模型。以判別動態穩定性的零力矩點(zero moment point,ZMP)理論為基礎,得到腿式緩沖平臺ZMP坐標公式,并提出ZMP-四邊形和ZMP偏移量穩定性判據。結果表明:該判據能夠判定平臺的著陸穩定性,并得到影響平臺穩定性的各參數響應規律,為腿式緩沖平臺的進一步優化設計提供參考。
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